Los primeros antecedentes los encontramos en las pinturas rupestres. La historia de la danza refleja los cambios respecto de las relaciones del pueblo con su conocimiento del mundo. Razón por la cual, las primeras danzas tuvieron un carácter de culto. Había danzas al sol, a la luna, a la lluvia y a todos los astros importantes, después vinieron las danzas a los animales, y a la siembra, cuando se volvieron sedentarios. El tipo de danza que tuvo mayor importancia en los pueblos antiguos, fue la danza de iniciación, que eran usadas para celebrar un nuevo ciclo de vida, prácticamente todos los pueblos antiguos y aún en la actualidad, tienen de este tipo de danzas. Teóricamente, se pueden disinguir varios tipos de danzas ejecutadas por los pueblos antiguos, que muchas de ellas subsisten en los pueblos aborigenes del mundo, son principalmente, Danzas animales, Astrales, Medicinales, de Fecundidad, Guerreras, Nupciales y de Iniciación.
Escena de danza en una tumba de Tebas. Egipto. Necrópolis del Imperio NuevoEn el antiguo Egipto, las danzas ceremoniales fueron instituidas por los faraones. Estas danzas, que culminaban en ceremonias representando la muerte y la reencarnación del dios Osiris, se fueron haciendo cada vez más complejas, hasta el punto de que sólo podían ser ejecutadas por profesionales altamente calificados.
En la antigua Grecia, se danzaba en honor del dios Baco, llamadas bacanales. Estas danzas incluían, eventualmente, música y distintas figuras de la mitología clásica que eran representados por actores y bailarines entrenados. A finales del siglo V a.C. estas danzas comenzaron a formar parte de la escena social y política de la antigua Grecia.
Entre los romanos, la aceptación de la danza por parte de los poderes públicos fue decayendo. La cristianización del Imperio Romano introdujo una nueva era en la que el cuerpo, la sexualidad y la danza resultaron unidas y fueron objeto de controversia y conflictos.
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